“你看，它现在就是开心的状态！”在青心意创的办公室，创始人牛腾昦手持电脑，指着屏幕中行走的机器人介绍——只见机器人步态轻快、身体微扬，仿佛在哼着小曲；话音未落，它的步子骤然变得沉重、身体耷拉下来，低落情绪直观可见。
机器人拥有了“情绪”，这并非科幻电影。由上海青心意创科技有限公司（以下简称“青心意创”）打造的“全球首个直膝行走机器人Orca l”，已率先实现人形机器人“情绪具象化”的功能落地。
作为专注通用具身智能机器人设计与研发的企业，青心意创成立于2023年，总部位于上海漕河泾开发区，目前已入驻区内的上海市高质量孵化器——人形机器人创新孵化器（以下简称“孵化器”）。
公司掌舵人是一位94年剑桥博士，在其带领下，团队仅用一年时间便成功研发出了Orca I——这款机器人不仅能通过多模态情绪输出实现高度拟人化交互，其步态控制能力在国内也处于首屈一指的水平，被业内评价为“真正打破机械感的划时代产品”。值得一提的是，在北京亦庄马拉松上，Orca I成功完成了超2小时长距离奔跑，是全场唯一未摔倒的机器人参赛者。
01
90后剑桥博士
打造“全球首个”直膝行走机器人
青心意创与孵化器的结缘，还要从2年前说起。2023年，在中国国际进口博览会上，牛腾昦展示了团队在科研期间研发的机器人，可完成操场跑步、快速转弯、斜坡攀爬等复杂动作。人形机器人创新孵化器总负责人汪兵看到后直呼：“这是我看到过最好的运控算法。”
于是，汪兵邀请青心意创入驻孵化器，免费为他们提供办公场所。青心意创不负众望，仅4个月时间，就做出了整机demo。“对于初创企业而言，这样的研发速度堪称‘神速’，远超行业平均周期。”孵化器相关负责人表示。
青心意创的快速发展，将创始人牛腾昦推至聚光灯下。这位1994年出生于山西的90后青年，是典型的技术派创业者。
牛腾昦硕士就读于美国加州大学伯克利分校控制方向，随后在剑桥大学攻读博士，主攻机器人与智能算法。学习期间，他很早就接触到了外骨骼机器人、足式运动控制等前沿领域。
毕业后，他先后进入丰田、华为等顶尖科技公司，主导自动驾驶项目，深入了解了整个智能产业的供应链与商业环境。
然而，安稳的大厂生涯并未困住这个94年年轻人的雄心。“我希望自己能把控产品的方向，实现自己的思考。”牛腾昦坦言。
在他看来，无论是自动驾驶还是人形机器人，本质上都是“具身智能”的载体，技术栈高度相通。但在电影里看到的那些能给人带来欢乐、真正服务于人的机器人形象，始终是他追求的目标。
2023年底，随着强化学习算法与与多模态大模型技术的突破性进展，牛腾昦判断“技术窗口期已至”，于是，他与几位志同道合的联合创始人在漕河泾开发区创立了青心意创。
创业初期，团队面临的第一个哲学问题，也是技术难题：机器人应该怎么走路？
当时，包括特斯拉Optimus在内的主流人形机器人，均采用“屈膝行走”方案，该技术路径因稳定性高而成为行业共识。但牛腾昦却坚持另辟蹊径，力主研发“直膝行走”技术。
青心意创的核心定位是“全面拟人”，终极目标是让机器人走进家庭、服务于人。“想象一下，一个养老院里的服务机器人，若它顶着个机械臂把老人‘铲’起来，那会非常冰冷甚至恐怖。”
更像人，更自然，更有亲和力——这便是牛腾昦执着于“直膝行走”的初心。正是这份看似“偏执”的技术坚持，让青心意创在拥挤的人形机器人赛道中，走出了一条以“拟人化+情感化”为核心的差异化路径。
02
从算法到关节
一场“逆向设计”的豪赌
从“直膝行走”的想法到会“闹情绪”的机器人，青心意创突破的背后，是一场以算法为核心、颠覆传统的“逆向设计”尝试。
传统机器人开发是“正向设计”：先造硬件再适配算法；而青心意创反其道而行，以算法主导硬件设计，核心正是强化学习算法——不同于传统物理模型在关节磨损、新地形下易失效，强化学习能让机器人通过仿真环境海量训练，再将模型迁移到实体机器人上。
在第一代产品Orca I正式发布前，内部已经迭代了三个版本。“为了解决问题，团队经常加班到凌晨两三点，大家会崩溃，但休息一下，第二天继续做。”牛腾昦回忆道。
伴随着多次试错与迭代，青心意创的技术优势逐渐成型：他们不仅是全球首个实现机器人“直膝行走”的公司，还能让直膝状态的机器人被猛踹后迅速回正，展现出惊人的抗干扰能力。
2025年4月，青心意创迎来了一次大考——北京亦庄机器人马拉松。团队在一个月内重新设计并制造出优化版机器人并参赛，并在期间顺利完成1次快速换电，用时仅2分钟，是全场唯一未摔倒的参赛者。
Orca I参加全球首个人形机器人半程马拉松赛事
如果说直膝行走是青心意创的技术标签，那么情感交互就是他们的产品灵魂。牛腾昦基于生活观察提出：“人与人交流，30%依赖语言，70%靠肢体动作和语音语调——就像回家时，猫狗虽不会说话，但摇尾、蹭人能让人感受到温暖。”
基于此，团队开发出独特的“情绪步态大模型”，让机器人通过步态表达情绪：开心时步伐轻快有力，难过时步履缓慢沉重，紧张时则小心翼翼前行。“情绪步态的技术难度高于普通行走，”牛腾昦解释，“比如表达忧郁时，机器人需身体前倾、放慢步频，对控制算法要求极高。”
自Orca诞生以来，这款1.5米高的机器人作为具身智能技术平台，团队先后在Orca平台上实现了运动控制、多模态交互、双臂操作等多项关键技术的落地应用，逐步构建自身的技术壁垒。
在落地应用层面，Orca开放标准机器人本体与二次开发接口，赋能各行业合作伙伴开展多样化的应用探索。目前，Orca已吸引来自科研高校、政企展厅、数据采集中心等不同领域的客户，广泛应用于算法研究、场景开发及数据采集等方向。
而牛腾昦的“星辰大海”在C端。“自Orca诞生之初，我们就将‘全面拟人’作为核心目标，不仅追求优秀的运动性能，更致力于在外观、行为乃至情感表达上做到交互友好，使其真正成为人类社会可亲、可信的友好伙伴。”
如今，Orca已解锁多重“身份”：既是赛博歌手，曾在世界人工智能大会上与歌星同台载歌载舞；也已在各类实景空间，负责讲解及导览工作；还跨界成为“演员”，参演了由中共一大纪念馆出品、上海电影（集团）有限公司联合出品的原创微电影《宣誓，传薪之火》，并作为唯一机器人演员亮相。
03
从0起步到亮相WAIC
谁是他背后的支撑力量？
2025年7月，第八届世界人工智能大会（WAIC）的一处舞台上，人形机器人Orca正与人类歌手同台飙歌，现场气氛火爆，吸引数百人驻足观看。
这一幕，正是青心意创联合本土大模型代表企业阶跃星辰打造的“AI版中国好声音”现场。
在活动现场，Orca能够跟随音乐，进行实时语音识别与音乐解析，与人类歌手一起载歌载舞。而这背后，是青心意创与阶跃星辰联合发布具身智能多模态交互解决方案：通过融合青心意创自研的多模态具身算法与阶跃星辰端到端语音大模型，Orca能够稳定协同语言理解、动作执行与情绪表达，让机器人完成“语言指令→动作轨迹→情绪表达”的低延迟闭环响应。
从成立到登上世界级大会舞台，青心意创仅用了短短2年。这家初创企业究竟如何实现跨越式发展？
当谈及企业核心竞争力时，创始人牛腾昦特别提到了“青心意创”的命名—源自《诗经》“青青子衿，悠悠我心”。他坦言：“具身智能行业属于技术密集型领域，对人才的专业门槛和综合能力要求极高。”而人才，恰恰是青心意创初创期面临的首个挑战。
好在漕河泾开发区及时介入，为企业提供了关键支持。“园区内人才密度高、高精尖人才储备充足，帮我们解决了精准引才的难题。”牛腾昦说道。
随着人才队伍逐步稳定，新的需求随之而来：团队规模从最初的3人扩展到40人，原有办公空间已无法满足日常运营。
得知这一情况后，漕河泾开发区主动对接，协助青心意创迁至漕河泾国际孵化中心29层整层。“根据企业在孵化器中的评级，我们还给予了一年免租优惠，尽量帮他们节省运营成本。”园区相关负责人表示。
除人才与空间支持外，漕河泾开发区还为青心意创提供了产业链与政务服务等支撑：一方面对接完善的上下游产业链资源，助力企业与链上合作伙伴达成合作，缩短产品落地周期；另一方面包揽市场推广、财务代理、法律咨询、知识产权申报等事务性工作，“孵化器的全方位保障让初创团队能够心无旁骛搞研发。”牛腾昦强调。
如今，在漕河泾开发区的保驾护航下，青心意创从创立公司时的3个人，已拓展到如今的40人团队；从一开始只能在支架上静态展示，再到今年在马拉松赛场上跑步，牛腾昦和他的团队正以前所未有的速度奔跑着。
这位94年的剑桥博士，正带领团队将冰冷的机器人代码，逐步编译成温暖的伙伴。他们不仅让机器人学会了更贴近人类的“行走”方式，更突破了技术难点——教会机器人读懂并回应人类的“情绪”。一个属于情感伙伴机器人的新纪元，或许正从这些或轻快、或沉重的步态中，悄然开启。
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